Le yoga est un art et une discipline visant à la délivrance. Comme le bouddhisme et le jaïnisme, il ne se contente pas de désigner l'objectif mais offre un moyen pratique de l'atteindre.
Yoga signifie "union" et "joug". Le yogi tente "d'atteler" la conscience inférieure (l'égo) à la conscience suprême de l'absolu. Le contrôle de soi, l'ascèse et la méditation disciplinent le corps-esprit afin qu'il s'accorde à la réalité du brahman (le divin). L'illumination est celle d'une conscience "éveillée" ou "unie" à la nature réelle du monde.
Le yoga se fonde sur une philosophie dualiste qui postule que la matière et l'esprit sont des entités séparées. L'esprit est ainsi prisonnier de la matière, de l'histoire du karma individuel. En conséquence, nous restons enchaînés dans la ronde sans fin du samsâra (cycle des renaissances). Le désir est la cause de chaque action et c'est le désir d'agir pour un profit que le yogi doit éliminer s'il veut épuiser les effets de ses actions passées et empêcher le nouveau karma de s'accumuler.
Le yoga est mentionné pour la première fois dans la Katha Upanishad où le corps est comparé à un char dont la conscience est le conducteur. La maîtrise du corps est aussi accomplie par le contrôle des sens. Dans ce texte, premier exemple de la philosophie yogique, le corps et l'esprit sont étroitement liés. Idée qui fut développée par différentes méthodes fondées sur la kundalinî ou le prânâyâma (contrôle du souffle).
En un sens, la Bhagavad-Gîtâ est un traité de yoga. Elle met l'accent sur la discipline et le contrôle des sens, techniques essentielles d'une voie qu'elle définit comme la synthèse des consciences individuelle et universelle.
"L'esprit fluctue et erre sans relâche, dit Krishna à Arjuna. Le yoga est harmonie... harmonie dans le repas et le repos, dans le sommeil et dans l'éveil : perfection en toute chose."
Les huit branches du Râja-yoga
Le yoga de Patanjali comporte huit "branches". Les cinq premières concernent la pratique du corps et les trois dernières la perfection du soi. Yama et niyama forment le noyau éthique de la discipline.
Le yama (contrôle de soi) qui régit les activités externes du yogi, se fonde sur cinq règles morales : non-violence, vérité, honnêteté, chasteté et dépouillement.
Le niyama (observance) se compose de cinq règles gouvernant le comportement personnel : pureté, contentement, ascèse, étude et dévotion.
Par l'âsama (posture), le yogi trouve une assise propre à la méditation. Les nombreuses âsanas familières aux Occidentaux ne sont pas mentionnées dans le Yoga-Sûtra qui conseille simplement au yogi de trouver une position appropriée.
Le pratyâhâra (rétractation) est le retrait des sens, l'élimination du contact avec le monde matériel qui lie l'âme individuelle au samsâra. "Comme la tortue rétracte ses membres, le yogi doit rétracter ses sens."
Dhâramâ (concentration) est la pensée libérée des sens, le rassemblement de l'énergie psychique sur une image interne, qu'il s'agisse d'un mandala ou de tout autre objet.
Dhyâna (méditation) est l'approfondissement de la concentration jusqu'à ce que la conscience devienne un "flux unidirectionnel" dirigé vers un seul objet interne.
Le samâdhi (extase) est une transe dans laquelle le yogi n'est plus conscient de méditer. Il est "le parfait oubli de la méditation" qui l'a précédé. Ici la distinction entre le sujet et l'objet est abolie, la conscience individuelle se transformant en pleine conscience du Soi universel.
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